Die Stadtkirche, mit deren Bau Mitte des 13.Jahrhunderts begonnen wurde, erhebt sich auf dem höchsten Punkt des Stadthügels und prägt mit dem hohen Kirchturm schon von weitem das Stadtbild.
In der Stadtkirche werden die hessische Bautradition durch den tiefen Chorraum sowie der westfälische Einfluss durch die runden Säulen und dem quadratischen Grundriss der Hallenkirche verbunden. Die Kirche gilt als eine der schönsten Hallenkirchen in Hessen.
Mit dem berühmten Flügelaltar des Meisters Conrad von Soest (fertiggestellt im Jahre 1403) beherbergt die Kirche eines der bedeutendsten Kunstwerke von europäischem Rang. Im Zentrum sind auf 12 Bildern die Kindheit, das Leben und das Leiden Christi dargestellt. Im Mittelbild ist die figurenreiche Kreuzigung zu sehen. Auf den Außenseiten der Flügel befinden sich Darstellungen der Hl. Katharina, Johannes, Elisabeth und Nikolaus. Außergewöhnlich ist auch der „Apostel mit der Brille“, eine der ersten Darstellungen dieser Art überhaupt.
Das Kruzifix über dem Altar stammt aus dem Jahre 1518.
Neben dem Grabmal des Grafen Samuel von Waldeck (1528-1570) befindet sich auch das Grabmal des Grafen Josias II von Waldeck (1636-1669) als herausragendes Kunstwerk für den hessisch-westfälischen Raum in der Stadtkirche.
